菜单

从传感器到算法原理,机器人视觉避障原来是这样的

2019年4月18日 - 科技中心

目前,小觅智能已经完成了来自乐搏资本的天使轮融资、以及真格基金的 Pre-A
轮和来自成识资本、申通董事长陈德军、触控科技、优客工场和中关村国际控股的
A 轮融资,累计融资近亿元。

避障常用算法原理

说起机器视觉,目前最热门、最主要的两大类应用无非是识别和导航定位。小觅智能则是后者。和用于手机等的二维传感器不同,深度传感器能够把物体的距离测量出来。目前市面上的深度相机主要分为三种:时间飞行法
TOF(Time Of Flight)、双目、结构光。这三种方法皆有优势和局限性。

超声波

作为一个在底层创新深耕较久的人,庞琳勇已经有自己的一套创业看法。他认为,一些基础的创新需要团队做好多年,这些时间与精力铸就了一个企业的壁垒。”就像我们做的这个事情,别人不是想做就能做,他也需要花很多年的时间。而且很有可能做的产品和客户想要的差的很远。”他表示,找准需求市场也是必备课程。

402.com 1

视觉

关于机器人自主导航定位的方案,我们比较熟悉的有思岚科技,其利用了视觉传感+激光雷达的方式。多传感融合会增加其鲁棒性,但激光雷达的使用大大增加了成本。庞琳勇希望仅视觉传感就可以让机器人实现定位导航和避障,
实现低成本,易量产。而关于机器人的双目软硬件一体的研究,此前都主要存在于大学实验室里,真正应用到工业级场景的还没有。值得一提的是,小觅智能强实力的团队一直致力于将这个技术应用带出象牙塔。

图二

基础创新是一个漫长的赛道,
不过对于硅谷连续创业家庞琳勇博士(Leo)来说,他早已习惯。“小觅智能是我的第三家创业公司,我的第二家公司从成立到最后被收购做了10年。这没什么奇怪的,赚快钱的公司很难有壁垒的。”庞琳勇以很自然的语气回答。

一些低端的激光雷达会采用三角测距的方案进行测距。但这时它们的量程会受到限制,一般几米以内,并且精度相对低一些,但用于室内低速环境的SLAM或者在室外环境只用于避障的话,效果还是不错的。

原标题:小觅智能:有了这双“眼睛”,机器人和无人车在任何环境中都不会迷路 |
创业

除此之外,Bug算法还有很多其他的变种,
比如正切Bug算法等等。在许多简单的场景中,Bug算法是实现起来比较容易和方便的,但是它们并没有考虑到机器人的动力学等限制,因此在更复杂的实际环境中就不是那么可靠好用了。

小觅智能:有了这双“眼睛”,机器人和无人车在任何环境中都不会迷路 |
创业动点科技。返回搜狐,查看更多

另外,超声波的测量周期较长,比如3米左右的物体,声波传输这么远的距离需要约20ms的时间。再者,不同材料对声波的反射或者吸引是不相同的,还有多个超声传感器之间有可能会互相干扰,这都是实际应用的过程中需要考虑的。

“每一次技术浪潮都会产生新的基础建设需求。PC 时代,英特尔和微软垄断了 CPU
和操作系统;移动互联网时代,ARM 揽括芯片,iOS 和安卓承包了操作系统;AI
时代的来临,你会发现无论是机器人还是自动驾驶汽车,甚至 VR 和 AR
的应用,其共性特点是动起来了。”在琳勇看来,AI
时代高度强调“动”,而事物要运动,必须要有一双认路和看得出距离的“人眼”——这便是他的专长。

Bug2算法示例

402.com 2

402.com,类似这样传统的避障方法还有很多,除此之外,还有许多其他的智能避障技术,比如神经网络、模糊逻辑等。

毕业于美国斯坦福大学,拥有机械工程博士和计算机科学硕士(机器人视觉专业)的双学位,并曾在中国科技大学师从光学测量泰斗伍小平院士,庞琳勇在立体视觉领域深耕多年并有多项研究成果。AI
时代的到来,让他在自己擅长的领域看到了一个前所未有的刚需市场。

KITTI采集的图

小觅智能专注立体视觉技术整体解决方案,是行业领先的视觉定位导航
VPS(Visual Positioning System)核心技术提供商。VPS
核心技术包括自主研发的双目结构光深度惯导相机、 视觉里程计
VIO(Visual-Inertial Odometry)技术、 VSLAM(Visual Simultaneous
Localization And Mapping) 技术、自动驾驶、3D
识别/测量技术等。据庞琳勇介绍,小觅智能提供三个维度的产品,一是基础层:各种各样的双目深度摄像头硬件;二是自动导航的底座,也就是双目摄像头加上
SLAM
的算法,企业可以在上面开发自己的机器人;第三层是针对不同的行业做的定位导航定制方案,如服务机器人,扫地机机器人、汽车辅助驾驶
ADAS 等。

双目视觉的测距本质上也是三角测距法,由于两个摄像头的位置不同,就像我们人的两只眼睛一样,看到的物体不一样。两个摄像头看到的同一个点P,在成像的时候会有不同的像素位置,此时通过三角测距就可以测出这个点的距离。与结构光方法不同的是,结构光计算的点是主动发出的、已知确定的,而双目算法计算的点一般是利用算法抓取到的图像特征,如SIFT或SURF特征等,这样通过特征计算出来的是稀疏图。

2014 年,旨在让机器人动起来的小觅智能(MYNT
AI)在硅谷成立了。其成员主要来自百度、三星、诺基亚、摩托罗拉等。

因为声音是锥形传播的,所以我们实际测到的距离并不是
一个点,而是某个锥形角度范围内最近物体的距离。

责任编辑:

402.com 3

如何给机器人打造一双在任何环境下自主定位导航的“眼睛”?

上面这个图就是超声波传感器信号的一个示意。通过压电或静电变送器产生一个频率在几十kHz的超声波脉冲组成波包,系统检测高于某阈值的反向声波,检测到后使用测量到的飞行时间计算距离。超声波传感器一般作用距离较短,普通的有效探测距离都在几米,但是会有一个几十毫米左右的最小探测盲区。由于超声传感器的成本低、实现方法简单、技术成熟,是移动机器人中常用的传感器。超声波传感器也有一些缺点,首先看下面这个图。

简单来说,小觅智能想给机器人和无人车(机)一双灵敏的眼睛,帮助其自主行走。

一种扩展的方法在基本的势场上附加了了另外两个势场:转运势场和任务势场。它们额外考虑了由于机器人本身运动方向、运动速度等状态和障碍物之间的相互影响。

“机器人移动和无人车肯定需要知道自己在什么地方,在走过程中别撞上东西,这是一个普遍的需求,而且这个需求是以前没有的。所以做这个肯定不会错。”庞琳勇一直对机器人自主导航的市场充满了信心。小觅智能,2014
年刚成立时时只有 5 个人的创始团队,在冬天没有暖气的无锡哆嗦着编程,2016
年 1 月其推出的搭载小觅双目的小觅机器人在 CES
上获得高度关注,而后,其将战略转变为提供解决方案。这一路,小觅智能的每个脚印都非常清晰。

402.com 4

图片来源:pixabay

402.com 5

“测量距离几十米,深度精度达到厘米级,同时反应速度又很快,可以适应室内室外工作,在三种传感器中,只有应用自然光的双目比较理想。但是双目也有自身的局限,它遇到室内白墙,无法找到特征点,所以也就没法匹配左右目的相同的特征点,其精度就会下降。而利用结构光打红外斑点到白墙上,相当于形成了图案,即可辅助双目分辨。”庞琳勇非常专业地解释了结构光和双目的结合点。

以上几种是最常见的几种传感器
,各有其优点和缺点,在真正实际应用的过程中,一般是综合配置使用多种不同的传感器
,以最大化保证在各种不同的应用和环境条件下,机器人都能正确感知到障碍物信息。我们公司的E巡机器人的避障方案就是以双目视觉为主,再辅助以多种其他传感器,保证机器人周边360度空间立体范围内的障碍物都能被有效侦测到,保证机器人行走的安全性。

接下来,庞琳勇透露,小觅智能在汽车辅助驾驶 ADAS 领域还可以大展拳脚。ADAS
辅助驾驶市场目前以单目摄像头居多,以色列公司 Mobileye
占据了市场份额的半壁江山。不过,庞琳勇表示单目摄像头有一个缺点:无法直接测距离,首先它要判断出来前面是辆车,然后根据车牌的大小来反推距离。这两个过程都容易出问题,如假如它没有识别出车就无法测距离。“而双目不需要做判断,可以直接算出来距离,减少失误,所以双目肯定是一个趋势。”他说。

实际上,势场法不仅仅可以用来避障,还可以用来进行路径的规划。势场法把机器人处理在势场下的
一个点,随着势场而移动,目标表现为低谷值,即对机器人的吸引力,而障碍物扮演的势场中的一个高峰,即斥力,所有这些力迭加于机器人身上,平滑地引导机器人走向目标,同时避免碰撞已知的障碍物。当机器人移动过程中检测新的障碍物,则需要更新势场并重新规划。

“我们现在的商业模式主要是从深度摄像头、到导航模块、再到针对不同行业和场景的机器人定位导航和避障的解决方案。小觅摄像头有标杆型客户,定位导航底盘得到了合作伙伴英伟达的推荐,业界的第一个双目扫地机方案完成,至于服务机器人方案,我们现在正和一家公司在合作一个很特殊的场景,而且已经拿到几千台的这个场景的机器人的订单了。”庞琳勇透露。

转动势场考虑了障碍与机器人的相对方位,当机器人朝着障碍物行走时,增加斥力,
而当平行于物体行走时,因为很明显并不会撞到障碍物,则减小斥力。任务势场则排除了那些根据当前机器人速度不会对近期势能造成影响的障碍,因此允许规划出
一条更为平滑的轨迹。

众所周知,机器人面临的环境各色各异,所以,机器人需要一双适应任何环境的“眼睛”。而上述三个方案单一的来看都有明显的不足。那么,如何打造一款较为完美的定位导航和避障方案呢?这正是庞琳勇的初衷。小觅智能以双目为基础,加入结构光,采用双目的算法,再加上位移加速传感器,形成了一套全新的完整的软硬件一体化传感器方案。

上面这个图是势场比较典型的示例图,最上的图a左上角是出发点,右下角是目标点,中间三个方块是障碍物。中间的图b就是等势位图,图中的每条连续的线就代表了一个等势位的一条线,然后虚线表示的在整个势场里面所规划出来的一条路径,我们的机器人是沿着势场所指向的那个方向一直行走,可以看见它会绕过这个比较高的障碍物。

“我们的定位导航方案就像人眼,看了周围就可以知道自己的相对位置。”庞琳勇解释道,
“小觅智能其实在赋予机器人三维度空间感知的能力。这主要体现在两个方面:定位导航和立体避障。首先,双目摄像头硬件需要测量机器人和各参照物的距离,然后用算法算出具体位置,这是定位导航。至于避障,以前的机器人,基本是靠超声避障。但超声只知道前面有东西,却不知道这个东西离你有多远,宽度多少,高度多少。”庞琳勇解释道,“机器人避障一定要知道障碍物的精确位置以及大小,而传统超声方案无法解决这些问题,视觉深度传感器则完美地解决了这一问题,所以很快成为机器人立体避障的标配。”除此之外,小觅智能利用视觉传感和位移加速传感互补形成了一个更加全面的深度传感器。“视觉对转动不太敏感,但是加速度传感器可以测出转动的加速度,相当于是将不同渠道收集到的信号融合在一起,保证了信息精确。”他说。

图一

针对不同行业机器人的不同需求,小觅已经推出了两版双目结构光深度惯导摄像头:标准版和深度版。据庞琳勇介绍,标准版是双目+结构光+位移加速传感器,后面的算法是在主机上的
CPU 或 GPU
进行的。深度版本则是在标准版的基础上加了专有芯片模块,可以直接运算,不用耗费主机上的运算资源。

在讲避障算法之前,我们假定机器人已经有了一个导航规划算法对自己的运动进行规划,并按照规划的路径行走。避障算法的任务就是在机器人执行正常行走任务的时候,由于传感器的输入感知到了障碍物的存在,实时地更新目标轨迹,绕过障碍物。

超声波传感器的基本原理是测量超声波的飞行时间,通过d=vt/2测量距离,其中d是距离,v是声速,t是
飞行时间。由于超声波在空气中的速度与温湿度有关,在比较精确的测量中,需把温湿度的变化和其它因素考虑进去。

图中x轴是以机器人为中心感知到的障碍物的角度,y轴表示在该方向存在障碍物的概率大小p。实际应用的过程中会根据这个直方图首先辨识出允许机器人通过的足够大的所有空隙,然后对所有这些空隙计算其代价函数,最终选择具有最低代价函数的通路通过。

常用的计算机视觉方案也有很多种,
比如双目视觉,基于TOF的深度相机,基于结构光的深度相机等。深度相机可以同时获得RGB图和深度图,不管是基于TOF还是结构光,在室外强光环境下效果都并不太理想,因为它们都是需要主动发光的。

它执行过程中针对移动机器人当前周边环境创建了一个基于极坐标表示的局部地图,这个局部使用栅格图的表示方法,会被最近的一些传感器数据所更新。VFH算法产生的极坐标直方图如图所示:

402.com 6

实际输出的深度图,不同的颜色代表不同的距离

红外

402.com 7

具体可以看 一下这个图示:

相关文章

发表评论

电子邮件地址不会被公开。 必填项已用*标注

网站地图xml地图